羊忱性甚貞烈。趙王倫為相國，忱為太傅長史，乃版以參相國軍事。使者卒至，忱深懼豫禍，不暇被馬，於是帖騎而避。使者追之，忱善射，矢左右發，使者不敢進，遂得免。

　　王大將軍既為逆，頓軍姑孰。晉明帝以英武之才，猶相猜憚，乃箸戎服，騎巴賨馬，賫壹金馬鞭，陰察軍形勢。未至十余裏，有壹客姥，居店賣食。帝過愒之，謂姥曰：“王敦舉兵圖逆，猜害忠良，朝廷駭懼，社稷是憂。故劬勞晨夕，用相覘察，恐形跡危露，或致狼狽。追迫之日，姥其匿之。”便與客姥馬鞭而去。行敦營匝而出，軍士覺，曰：“此非常人也！”敦臥心動，曰：“此必黃須鮮卑奴來！”命騎追之，已覺多許裏，追士因問向姥：“不見壹黃須人騎馬度此邪？”姥曰：“去已久矣，不可復及。”於是騎人息意而反。

　　庾稚恭與桓溫書，稱“劉道生日夕在事，大小殊快。義懷通樂，既佳，且足作友，正實良器，推此與君，同濟艱不者也。”